军用桥梁运动轨迹规划与自动控制技术

• 作者: 倪佩佩 张祥 邴浩千 黎晖
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 军用桥梁 油缸 自动控制 轨迹规划 模型
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4164字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.03.010

摘要

为了弥补某型冲击桥传统人工作业控制精度差等缺点,进行桥梁运动轨迹规划与自动控制技术研究.首先基于轨迹规划目标策略,建立桥垮空间运动轨迹模型,并进行数值分析.然后建立关节角与控制油缸关系模型,将桥垮姿态转换为放桥油缸与展桥油缸的协同控制行程;最后通过电控软件编程控制油缸按照规划行程运动,完成桥梁自动控制作业.研究结果表明:轨迹规划与自动控制技术能够满足桥梁防碰撞要求,并提高作业平顺性、架设速度及安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邴浩千		3	0	0.0	0.0
2	倪佩佩		5	4	1.0	2.0
3	黎晖		4	4	1.0	2.0
4	张祥		2	0	0.0	0.0