基于3-CCD显微视觉的高精度靶位姿控制

• 作者: 宋志杰 宋薇 沈林勇 章亚男
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 靶定位 姿态调整 图像雅克比矩阵 基于图像的视觉控制 显微视觉
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 1794-1801
• 页数: 8页
• 分类号: TN248
• 字数: 4305字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20182607.1794

摘要

针对高功率激光物理装置中的靶自动准直实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的高精度靶位姿控制方法.该方法采用基于图像的显微视觉控制策略,通过对送靶机构的主动运动控制,实现了图像雅可比矩阵的在线自标定;利用增量式PI控制方法对送靶机构进行控制,实现靶的快速定位及姿态调整.本文对比了基于图像的显微视觉控制和之前研究中所提出的基于位置的显微视觉控制两种方法.其中,基于图像的控制方法靶的定位误差为0.07μm,姿态调整误差为0.02μrad;而基于位置的控制方法靶的定位误差为0.16μm,姿态调整误差为0.07μrad.实验结果表明:基于图像的显微视觉控制方法对系统中的运动学误差、视觉标定误差等因素具有较好的鲁棒性,靶定位及姿态调整的精度高且稳定性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
3	宋薇	上海大学机电工程与自动化学院	14	58	5.0	7.0
4	宋志杰	上海大学机电工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0