基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 宁萌 张秋菊 阴贺生
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 滑动 轨迹跟踪 动力学模型 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.04.001

摘要

针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法.在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度.在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真.结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	宁萌		14	21	2.0	4.0
3	阴贺生		5	6	2.0	2.0