一种超冗余机械手设计与分析

• 作者: 张迎伟 李阿为 杨武成 马翔宇
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 超冗余机械手 工作空间 运动学分析
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 117-122
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 2975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.03.016

摘要

针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB 仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨武成	西安航空学院机械工程学院	40	103	5.0	6.0
5	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0
9	李阿为	西安航空学院机械工程学院	8	13	1.0	3.0
10	张迎伟	西安航空学院机械工程学院	6	5	1.0	1.0