一种简单的电容式三维力柔性触觉传感器设计

• 作者: 张淑艳 张金红 赵立蕊
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 触觉传感器 柔性 电容传感器 滑觉检测 力值测量
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 95-99
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2018.01.018

摘要

随着机器人智能化程度不断提高,机器触觉和机器视觉技术均得到了很大发展,但是目前大部分触觉传感器均不能满足触觉感知应用的要求.因此,提出了一种新型的具有滑觉检测功能的柔性三维力触觉传感器.该传感器能够将力量变化转化为两绝缘层间的气隙变化,进而引起电容发生变化.然后将接触力建模为实测电容的多项式函数,对传感器输出进行校正进而实现法向力测量和滑动检测.测试结果显示,提出的传感器能够以较高的精确度测量法向力,重复性好,并且能够检测滑动现象,在0~100 mN测量范围内的法向灵敏度约为0.4 pF/N,均方根误差为1%.此外提出的传感器结构简单、成本较低,易于大规模生产和应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵立蕊		9	6	2.0	2.0
2	张金红		22	30	4.0	5.0
3	张淑艳		29	37	4.0	5.0