基于傅里叶级数关节激励轨迹的iiwa动力学参数辨识

• 作者: 徐啸顺 程青松 罗磊 莫锦秋
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: iiwa 动力学参数辨识 连杆物理参数 逆动力学方程
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 23-30
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.05.004

摘要

为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数,通过对其运动学和动力学模型分析,推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式.为获取尽可能准确的动力学参数,设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹,并给出了激励轨迹的最优化判据与方法.通过实验辨识出了包含机械臂关节摩擦模型参数在内的动力学参数,验证了所辨识出参数的高度精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫锦秋	上海交通大学机械与动力工程学院	52	314	10.0	16.0
2	罗磊	上海交通大学机械与动力工程学院	26	311	6.0	17.0
3	程青松	上海交通大学机械与动力工程学院	1	1	1.0	1.0
4	徐啸顺	上海交通大学机械与动力工程学院	2	1	1.0	1.0