一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性

• 作者: 于珊珊 冯少辉 张建军 李为民 李想
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 球面并联机构 摩擦圆 全球面工作空间 解耦
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.04.003

摘要

针对现有的球面并联机构在大球面工作空间应用领域,其工作空间不足的问题,提出一种具有全球面工作空间的解耦球面并联机构.首先,依据摩擦圆对转动副转动范围的限制,对机构进行了改进设计,实现了机构全球面工作空间及自由度计算;其次,利用封闭矢量法,求解机构位置正反解解析表达式;最后,根据机构输入与输出参数之间关系,推导得到机构速度雅可比矩阵,并验证了机构具有完全解耦特性,为机构应用于全球面工作空间领域提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李为民	中国科学院高能物理研究所	106	902	17.0	26.0
2	张建军	中国科学院高能物理研究所	35	251	8.0	15.0
3	李想	中国科学院高能物理研究所	28	91	6.0	8.0
4	于珊珊	中国科学院高能物理研究所	2	0	0.0	0.0
5	冯少辉	中国科学院高能物理研究所	2	2	1.0	1.0