基于指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波的 路面附着系数估计

• 作者: 付翔 孙威 王静 邢爱娟 黄斌
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆动力学 路面附着系数估计 无迹卡尔曼滤波 衰减记忆滤波 指数加权
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: U461.1
• 字数: 3961字
• 语种: 中文
• DOI: j.cnki.1000-3703.20170512

摘要

针对车辆主动安全控制中路面附着系数这一关键信息,提出一种指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波(FM-UKF)估计算法.该算法在传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的基础上,利用衰减记忆滤波来解决由于模型不准确造成的滤波误差过大甚至发散等问题.利用CarSim和MATLAB/Simulink对算法进行了联合仿真和实车道路试验,并与传统UKF算法的估计结果进行对比分析.结果表明,该算法增强了滤波的稳定性、提高了算法的估计精度,且具有一定的自适应性.