基于鱼群效应的无人驾驶车辆编队算法研究

• 作者: 康璐 田大新
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车路协同系统 无人车 编队控制 群体智能 鱼群效应 编队效率
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 技术研究
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: U491.2
• 字数: 4543字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂多变的交通环境下无人驾驶车辆编队问题,引入生物群体机制,开展了基于鱼群效应的无人驾驶车辆编队控制方法的研究.借鉴已有的鱼群建模思想,将无人驾驶车辆编队控制与鱼群行为进行类比,综合考虑车辆行驶的具体特征,对同一时间段行驶在同一道路上的同向车辆进行数学建模,并通过MATLAB对车辆行驶轨迹、车辆速度等进行仿真验证,同时与领航者-跟随者法进行了对比.实验结果表明,在相同条件下,提出的基于鱼群的车辆编队算法在编队效率方面更优,进一步验证了将鱼群行为理论应用于车辆编队控制领域的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田大新	北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室	9	47	3.0	6.0
2	康璐	北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室	1	1	1.0	1.0