基于局内点分布的图优化方法

• 作者: 吴炜 王云峰 翁秀玲 郭东辉
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 图优化 信息矩阵 局内点
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 265-270
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.201704049

摘要

COP-SLAM(closed-form online posechain simultaneous locatization and mapping)是一种轻量型图优化算法,可以实时优化.但当局内特征点集中位于图像的特定区域时,其信息矩阵不能很好地表征里程计精度,影响实时优化效果.基于局内特征点的分布,引入局内点集的面积表示局内点的分布,提出了一种视觉里程计的后端图优化方法.实验结果表明,该优化方法有效地降低了相机绝对轨迹误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭东辉	厦门大学信息科学与技术学院	129	1611	20.0	35.0
2	王云峰	厦门大学信息科学与技术学院	16	54	4.0	5.0
3	吴炜	厦门大学信息科学与技术学院	5	21	4.0	4.0
4	翁秀玲	厦门大学信息科学与技术学院	5	18	4.0	4.0