基于单目视频路径移动机器人导航方法研究

• 作者: 孟森森 张大伟 王佳 邓计才
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 视频路径 双视图 定位导航
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 32-35
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000—9787(2018)02—0032—04

摘要

以单目视觉中双视图定位为基础,提出了一种基于单目视频路径的导航方法.算法基于单目摄像机提取一组有序的关键图像,以代表视频路径,使用Harris角点算法提取图像特征点,利用零均值归一化互相关算法进行图像匹配,根据单目摄像机双视图匹配点之间的约束关系求出基础矩阵并优化,得到位姿参数,完成了移动机器人定位,使其在视频路径的指导下实现自主导航.验证表明:方法在室外环境中具有较好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张大伟	郑州大学信息工程学院	22	90	5.0	9.0
2	王佳	郑州大学信息工程学院	26	123	5.0	10.0
3	孟森森	郑州大学信息工程学院	3	12	2.0	3.0
4	邓计才	郑州大学信息工程学院	13	38	3.0	5.0