参数摄动下基于积分滑模的欠驱动UUV轨迹跟踪控制方法

• 作者: 严浙平 宋育武 李响 李娟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 欠驱动UUV 轨迹跟踪 参数摄动 积分滑模控制 反步法
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 200-206
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630.33|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2018.03.003

摘要

针对参数摄动下欠驱动无人水下航行器(UUV)水平面轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于积分滑模的轨迹跟踪控制方法.该方法利用航行器的运动特性建立轨迹跟踪误差方程,结合反步法和积分滑模控制方法,分别设计了1阶积分滑模纵向速度控制器和偏航角速度控制器,实现了参数摄动下水平面轨迹跟踪并证明了系统的稳定性.仿真结果表明,所提出的轨迹跟踪控制方法可以有效地完成轨迹跟踪任务并且对参数摄动具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
5	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
6	李响	哈尔滨工程大学自动化学院	26	357	10.0	18.0
7	宋育武	空军哈尔滨飞行学院理论训练系	4	2	1.0	1.0