小型无人机姿态解算方法研究

• 作者: 严炜 吴伟 张春友 龙长江
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 卡尔曼滤波 互补滤波 姿态解算 无人机
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: V279
• 字数: 2924字
• 语种: 中文

摘要

姿态解算是小型多旋翼无人机研究的核心问题之一.为进一步提高姿态反馈数据的准确度和实时性,设计了低成本姿态解算系统,根据不同姿态传感器的信号特点,结合卡尔曼滤波融合算法和改进型互补滤波融合算法的优势,提出了一种基于前置卡尔曼滤波器的互补滤波融合姿态解算方法,并进行了飞行姿态解算实验.结果表明,代码的运行周期比改进型互补滤波融合算法增加了0.253 ms,比基于加权滑动方差的卡尔曼滤波融合算法减少了0.246 ms;姿态更新时间提前了约1 ms.悬停状态下,俯仰角和翻滚角的解算误差控制在±0.2°以内;航向角的解算误差控制在±0.6°以内.该方法集合了卡尔曼滤波算法和互补滤波算法的优势,准确度更高,实时性更强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龙长江	华中农业大学工学院	19	141	4.0	11.0
2	张春友	华中农业大学工学院	1	2	1.0	1.0
3	吴伟	华中农业大学工学院	2	30	2.0	2.0
4	严炜	华中农业大学工学院	1	2	1.0	1.0