一种不平整地形下足式机器人的主动柔顺控制方法

• 作者: 张世俊 胡勇 邢琰
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 不平整地形 阻抗控制 主动柔顺控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 空间飞行器制导、导航与控制技术
• 页码范围: 47-52,63
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为实现足式机器人在不平整地形下的稳定行走,提高机器人对不平整地形的适应能力,提出一种主动柔顺控制方案,包括基于关节空间的主动柔顺控制、机身姿态柔顺控制和关节PD控制.根据足式机器人运动学模型设计平地步态,作为机器人不平整地形下前进的主步态;通过采用基于关节空间的主动柔顺控制方法和机身姿态柔顺控制方法,生成关节角度和角速度修正量,进而得到腿部关节跟踪指令;利用虚拟样机技术对多种地形进行仿真,仿真结果表明采用提出的主动柔顺控制方法提高了机器人对不平整地形的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢琰		29	300	7.0	17.0
2	胡勇		9	32	3.0	5.0
3	张世俊		5	3	1.0	1.0