基于多目标遗传算法的双机器人协调焊接路径规划

• 作者: 侯仰强 岳建锋 王天琪 贾振威
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标遗传算法 双机器人 焊接 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（16）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1984-1989
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.16.014

摘要

对双机器人协调焊接复杂空间焊缝路径规划问题进行研究,提出了一种基于多目标遗传算法的焊接路径规划方案.通过分析影响焊缝质量及机器人运动平稳性的各参数,建立了评价焊接路径的目标函数:焊接质量函数、机器人运动平稳性函数以及双机器人碰撞函数.利用多目标遗传算法对协调焊接路径进行求解,实现对双机器人最佳焊接路径的规划.以"马鞍形"空间焊缝为例,对双机器人协调焊接路径进行了试验验证.结果表明,该方案可实现双机器人协调焊接路径的规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳建锋	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	45	233	9.0	12.0
2	王天琪	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	42	278	10.0	13.0
3	侯仰强	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	12	71	6.0	8.0
4	贾振威	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	1	7	1.0	1.0