绳驱动式欠驱动机械手稳定抓取构型分析

• 作者: 乔尚岭 刘荣强 吕辛 黄勇
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 抓取位形 绳轮传动 欠驱动 抓取力
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 309-316
• 页数: 8页
• 分类号: V443.4
• 字数: 781字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2018.03.005

摘要

对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形.ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘荣强	哈尔滨工业大学机电工程学院	72	754	15.0	25.0
2	黄勇	哈尔滨工业大学机电工程学院	25	226	8.0	14.0
3	吕辛	哈尔滨工业大学机电工程学院	5	42	3.0	5.0
4	乔尚岭	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0