基于无线遥控的腿履复合型起重机器人控制系统研究

• 作者: 张国辉 王亚丽 闫九祥 魏盼盼
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 腿履复合 机器人 无线遥控 电控比例液压阀
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 其他研究论文
• 页码范围: 133-138
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2018.04.020

摘要

采用无线遥控技术以及内嵌控制算法,搭建一种新型腿履复合型起重机器人无线智能遥控系统,用于完成空间比较狭窄以及道路状况恶劣的吊装工作.控制系统采用专用运动控制器作为控制核心,以无线遥控模块作为交互接口,利用CAN总线技术,通过内嵌的控制算法,根据实际工作要求、车身重量以及车身平面度等条件,对发动机的启停、机器人姿态调整、作业过程中车身平衡调节、机器人的行走和发动机输出功率优化等进行控制,实现不同类型场地环境下机器人的吊装工作.该系统提高了起重机器人操作的方便性和工作过程的可靠性,在操作人员与机器人距离较远时仍可完成吊装工作.