Android与ROS交互通信的可靠性设计

• 作者: 关永 施智平 李梦男 渠瀛 邵振洲 魏洪兴
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: ROS Android Rosjava TCP/IP
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 网络与通信
• 页码范围: 106-113
• 页数: 8页
• 分类号: TP39
• 字数: 4704字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2018.03.021

摘要

目前,Google和Willow Garage已经为Android系统构建ROS(Robot Operating System)环境提供了基于rosjava的应用功能包集合android_core,便于Android移动终端和ROS进行互联互通.然而,当前的通信机制不能保证Android应用对基于ROS的机器人进行可靠的远程控制.为解决上述问题,从ROS中的应用层和通信机制两方面对ROS进行完善.一是在ROS端TCP/IP协议的应用层设计通信异常检测模块"CheckNodeConnection"来进行Android移动终端的连接状态检测;二是在Android端设计与ROS中"ROS Action Protocol"相匹配的通信机制"RosActionOnAndroid".实验结果表明,设计的通信异常检测模块"CheckNodeConnection"可以高效地检测Android与ROS间的连接状态.此外,"RosActionOnAndroid"通信机制可时刻获取ROS机器人在任务执行中的状态反馈信息并支持任务抢占,使得交互控制更加精准可靠.