一种水面无人艇航行及任务 载荷复合控制方法

• 作者: 梁旭 韩佩妤 韩玮
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 航行及任务载荷 任务执行 复合控制 智能耦合控制单元
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 技术研究
• 页码范围: 46-51
• 页数: 6页
• 分类号: TN
• 字数: 3660字
• 语种: 中文

摘要

水面无人艇航行及任务载荷复合控制方法将原本分离的任务控制与航行控制有机地结合在一起,组成了一个闭环航行及任务控制系统,实现了复合控制.设计航行及任务载荷复合控制单元,根据任务控制输出的指向误差及水面无人艇航行状态,令核心的智能耦合控制单元做出控制决策,自动输出任务控制修正命令与航行控制命令,平衡任务执行与航行安全的关系,提高了任务控制的精度.智能耦合控制单元具有机器学习能力,可通过任务执行,对智能化机器学习模型进行训练,实现航行及任务载荷复合控制策略的持续优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁旭		5	2	1.0	1.0
2	韩佩妤		2	2	1.0	1.0
3	韩玮		6	2	1.0	1.0