无人机在高铁巡检中自主避障方案的设计与实现

• 作者: 马占川
• 来源期刊: 机车电传动
• 学科: 交通运输
• 关键词: 高铁 无人机 迭代重组 人工势场 避障 Matlab
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 试验检测
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: U298.1+2|V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13890/j.issn.1000-128x.2018.03.022

摘要

高铁巡检中无人机自主巡检扮演着重要的角色.为了提高无人机的工作效率和工作范围, 首先要解决无人机在自主巡检过程中的避障问题.主要研究避障算法, 提出了一种基于迭代重组 (iterative recombination, IRIS) 和人工势场 (artifical potential field, APF) 相结合的避障方案.根据无人机自主巡检的需求和约束条件, 对IRIS和APF进行优化和有效的组合, 实现了IRIS算法在无人机避障中的应用, 确保了无人机朝着目标点的准确走向.通过仿真和试验验证, 提出的IRIS-APF避障方案不仅达到避障的目的, 而且实现了较高的算法速度和精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马占川		3	0	0.0	0.0