基于ROS的室内导航机器人设计与实现

• 作者: 江先亮 邓轲 金光
• 来源期刊: 无线通信技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 ROS SLAM 室内导航
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1872字
• 语种: 中文

摘要

针对服务型室内移动机器人,本文设计实现了基于开源机器人操作系统(ROS)的室内导航功能.该机器人采用Arduino作为底盘驱动主控制模块,驱动电机与编码器.选用高性价比的RPLIDAR A1激光雷达作为核心传感器,采集室内环境的深度信息后利用RaspberryPi进行数据转换与处理.然后使用ROS实现地图构建、定位与导航等功能,并利用ROS的分布式框架将导航界面通过WiFi传输至PC,从而提供人机交互式导航界面.我们在实际室内环境中进行各功能模块测试,实验结果证明了该室内导航机器人系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金光	宁波大学信息科学与工程学院	74	457	12.0	17.0
2	江先亮	宁波大学信息科学与工程学院	22	35	4.0	4.0
3	邓轲	宁波大学信息科学与工程学院	2	3	1.0	1.0