上肢术后康复机器人运动学分析与运动轨迹规划

• 作者: 王桂兴
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 上肢 术后康复机器人 D-H法 运动学 Robotics Toolbox 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 58-64
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.03.010

摘要

鉴于当前上肢术后康复训练资源严重不足的现状,基于安全性与康复功能需求,设计了一款三自由度、运动范围大、人体适应性强、可用于左右两侧上肢康复训练的术后康复机器人.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立了康复机器人的关节坐标系并确定杆件参数,分别进行了正运动学和逆运动学求解.提出了一种基于MATLAB中的Robotics Toolbox模块的运动学仿真与轨迹规划的方法,并对日常喝水动作进行了轨迹规划,得到了令人满意的轨迹,验证了康复机器人几何模型与数学模型的正确性,从而为后续的动力学分析、离线编程提供必要的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王桂兴	上海交通大学机械与动力工程学院	1	2	1.0	1.0