基于MPGA的机械臂时间最优轨迹规划

• 作者: 丁德锐 王玉林 鲍海锋
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多种群遗传算法 机械臂 时间最优 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 分类号: TN99
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701147

摘要

为改善时间早熟收敛问题,提高机械臂的运行效率.针对给定约束条件,首先利用三次样条函数插值技术获得机械臂的关节轨迹曲线,然后建立目标函数,以最优时间为目标,利用多种群遗传算法(multiple population geneticalgorithm,MPGA)来优化时间,实现机械臂以最快的速度运动到达目标位置.借助于六关节机械臂,该算法通过与简单遗传算法的对比分析可知最优时间由4.15s缩减到到了4s,运行时间、迭代次数和收敛率都得到了明显的升高,并且优化后的机械臂的位移、速度、加速度都是平滑稳定,没有明显的突变.由此可得该算法改善了时间早熟收敛问题并提高了运行效率,证明了提出的轨迹规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁德锐		13	10	2.0	2.0
2	鲍海锋		1	0	0.0	0.0
3	王玉林		1	0	0.0	0.0