柔顺杆件固定-导向1P2R伪刚体模型

• 作者: 丁锐 刘凯 曹毅 葛姝翌
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 伪刚体模型 固定-导向柔顺杆件 线性回归 刚度系数
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 28-33
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对固定一导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定一导向1P2R伪刚体模型.首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固定一导向1P2R伪刚体模型;其次建立了该模型的运动学方程,并根据优化算法求解了伪刚体模型的最优特征半径系数,利用一元线性回归方法得到了该模型的弹簧和扭簧刚度系数;最后通过数值算例模拟固定一导向1P2R模型末端的动作路径,并将其与固定一导向伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比.结果表明,固定一导向1P2R伪刚体模型完全能够模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且模拟精度高于固定一导向伪刚体模型.研究证明了该模型的优越性,对柔顺机构的变形分析亦有重要参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯		17	69	4.0	8.0
2	曹毅		90	370	10.0	14.0
3	葛姝翌		10	33	3.0	5.0
4	丁锐		13	36	4.0	5.0