基于Huber的鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波算法

• 作者: 刘棕成 李洪波 秦康 董新民 陈勇
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 Huber方法 容积准则 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 88-94
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2016.1445

摘要

为提高随机变量非高斯分布时广义高阶容积卡尔曼滤波(GHCKF)的鲁棒性,提出一种基于Huber的鲁棒GHCKF算法.从近似贝叶斯估计角度,解释Huber方法作用于卡尔曼滤波的本质是对新息进行截断平均.采用Huber方法处理观测量,进行标准的GHCKF量测更新,从而实现算法的鲁棒化.所提出算法充分利用容积变换的优势,无需通过统计线性回归模型对系统的非线性量测模型进行近似.仿真结果表明,所提出算法具有鲁棒性强和估计精度高的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董新民	空军工程大学航空航天工程学院	134	697	13.0	19.0
2	陈勇	空军工程大学航空航天工程学院	47	169	7.0	10.0
3	李洪波	空军工程大学航空航天工程学院	22	94	5.0	8.0
4	秦康	空军工程大学航空航天工程学院	4	18	4.0	4.0
5	刘棕成	空军工程大学航空航天工程学院	20	55	4.0	6.0