Tirobot Cranial立体定向手术机器人辅助脑深部电极植入定位精度的研究

• 作者: 刘德峰 刘焕光 吴斌 张凯 张勇 张建国 王秀 胡文瀚 赵永强
• 来源期刊: 临床神经外科杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 无框架脑立体定向手术 Tirobot Cranial机器人 脑深部电极 精确度
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 神经调控专题
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: R651.1
• 字数: 3251字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7770.2018.02.001

摘要

目的 目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用.北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial 机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素.方法 北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验.术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析.结果 共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%.电极平均植入长度(43.17 ±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63 ±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96 ±0.41)mm.误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P<0.05).结论 通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial 系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯	首都医科大学附属北京天坛医院神经外科	75	325	10.0	13.0
2	胡文瀚		8	57	4.0	7.0
3	王秀	首都医科大学附属北京天坛医院神经外科	19	32	4.0	5.0
4	刘焕光	首都医科大学附属北京天坛医院神经外科	27	120	5.0	10.0
5	刘德峰	首都医科大学附属北京天坛医院神经外科	3	8	2.0	2.0
6	张勇		2	5	2.0	2.0
7	吴斌		1	3	1.0	1.0
8	赵永强		1	3	1.0	1.0