基于实时三线标定的车辆视觉定位方法

• 作者: 刘国忠 李玉婷 胡钊政 黄刚
• 来源期刊: 交通信息与安全
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能交通 车辆定位 三线标定法 车道偏离距离 车辆偏转角度
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 交通信息工程与控制
• 页码范围: 41-47
• 页数: 7页
• 分类号: U495
• 字数: 5147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1674-4861.2018.03.006

摘要

车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法.基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响.然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位.通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿.结果表明,在不同路况下,车辆偏离车道线距离的平均误差为7.3cm,偏转角度平均误差为1.5°.该算法通过实时标定车载摄像机外参数,可以有效提高车辆位姿计算的精准性与适应性,对车载摄像机外参数的标定性能明显优于传统的预先标定法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡钊政	武汉理工大学智能交通系统研究中心	17	71	6.0	8.0
2	黄刚	武汉理工大学智能交通系统研究中心	22	54	4.0	6.0
3	李玉婷	河北工业大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
4	刘国忠	河北工业大学电子与信息工程学院	2	23	1.0	2.0