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摘要:
球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大.综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法.用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数.通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性.
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文献信息
篇名 基于对偶数的球型手腕运动学参数识别
来源期刊 现代机械 学科 工学
关键词 球型手腕 对偶数 直线位置关系 运动学参数识别
年,卷(期) 2018,(3) 所属期刊栏目 现代制造、工艺装备
研究方向 页码范围 21-27
页数 7页 分类号 TP242.2
字数 4270字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张永顺 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 56 417 13.0 18.0
2 王戴丰 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 2 0 0.0 0.0
3 林宏旭 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 2 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
球型手腕
对偶数
直线位置关系
运动学参数识别
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
现代机械
双月刊
1002-6886
52-1046/TH
大16开
贵州省贵阳市香狮路236号
66-25
1974
chi
出版文献量(篇)
3879
总下载数(次)
12
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14061
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