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基于对偶数的球型手腕运动学参数识别
基于对偶数的球型手腕运动学参数识别
作者:
张永顺
林宏旭
王戴丰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
球型手腕
对偶数
直线位置关系
运动学参数识别
摘要:
球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大.综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法.用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数.通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性.
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柔性测量臂
参数标定
局部指数积模型
粒子群优化算法
内容分析
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文献信息
篇名
基于对偶数的球型手腕运动学参数识别
来源期刊
现代机械
学科
工学
关键词
球型手腕
对偶数
直线位置关系
运动学参数识别
年,卷(期)
2018,(3)
所属期刊栏目
现代制造、工艺装备
研究方向
页码范围
21-27
页数
7页
分类号
TP242.2
字数
4270字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张永顺
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
56
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2
王戴丰
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
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林宏旭
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
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研究主题发展历程
节点文献
球型手腕
对偶数
直线位置关系
运动学参数识别
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
现代机械
主办单位:
贵州省机电研究设计院
贵州省机械工程学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-6886
CN:
52-1046/TH
开本:
大16开
出版地:
贵州省贵阳市香狮路236号
邮发代号:
66-25
创刊时间:
1974
语种:
chi
出版文献量(篇)
3879
总下载数(次)
12
总被引数(次)
14061
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