一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法

• 作者: 仲朝亮 吴秋轩 张波涛
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 机械臂 三维定位 机器人应用
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 科研论文
• 页码范围: 54-62
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 3458字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12086/oee.2018.170696

摘要

机械臂末端安装双目视觉,会降低其在障碍环境下的可通过性.针对此问题,本文构建了一种单目手眼与激光结合的位置测量方法,先通过手眼获取光斑,利用投射位置、投射点与手眼光轴的相对位置关系构建测量方法,然后采用D-H模型构建坐标转换系统,计算目标点的位置.目标测量精度与距离负相关,适用于中短距离的位置测量.与目前常用的双目测量方法相比,本方法减少了摄像机使用个数,降低了机械臂末端测量系统的宽度,更适用于狭窄空间作业,同时也提高了机械臂的有效载荷能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波涛	杭州电子科技大学自动化学院	24	139	6.0	11.0
2	吴秋轩	杭州电子科技大学自动化学院	26	71	5.0	6.0
3	仲朝亮	杭州电子科技大学自动化学院	7	42	4.0	6.0