基于改进强跟踪ASCKF算法的SINS/GNSS组合对准方法

• 作者: 刘轶 程建华 程旭红
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合对准 大方位失准角 平方根容积卡尔曼滤波 多重渐消因子 Sage-Husa自适应滤波
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 13-19
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4626字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.05.003

摘要

大方位失准角下的SINS/GNSS组合对准系统呈非线性,采用传统的卡尔曼滤波方法进行初始对准易导致对准精度下降甚至滤波发散.基于此,提出了一种基于改进强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法的组合对准方法.该方法采用QR分解求取协方差的分解因子,并在状态预测方差阵的平方根更新中引入多重渐消因子调整滤波增益;同时,基于Sage-Husa自适应滤波,引入改进的时变噪声估计器实时估计噪声的统计特性.仿真结果表明,采用改进的滤波算法进行大方位失准角下的组合对准,对准精度明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程建华	哈尔滨工程大学自动化学院	72	362	10.0	13.0
2	刘轶		3	2	1.0	1.0
3	程旭红	烟台广电信息网络中心广电技术部	4	8	2.0	2.0