基于扰动观测器的机械臂自适应反演滑模控制

• 作者: 司彦娜 张松灿 普杰信
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机械臂 轨迹跟踪 非线性扰动观测器 反演滑模控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 102-105,118
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.08.023

摘要

机械臂的动力学模型通常包含一定的结构不确定性,并受到外界未知干扰的影响;针对现有模型的不确定性特点,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应反演滑模控制方法,解决机械臂的轨迹跟踪控制问题;对于外界干扰,利用非线性扰动观测器进行观测补偿,无需上界先验知识;对于结构不确定性,引入反演滑模控制,同时设计自适应律,保证闭环系统的稳定性并增强系统的动态适应性;仿真结果证明,所提出的方法可以有效克服系统不确定性,降低控制输入信号的抖振,最终实现期望轨迹的快速精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	普杰信	河南科技大学信息工程学院	106	703	15.0	20.0
2	张松灿	河南科技大学信息工程学院	13	33	3.0	5.0
6	司彦娜	河南科技大学信息工程学院	4	9	2.0	3.0