基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

• 作者: 李冬 罗隆福 钟杭
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 电力杆塔 无人机 改进RRT 路径规划 ROS-Gazebo
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 电气与信息工程
• 页码范围: 80-86
• 页数: 7页
• 分类号: TM755
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2018.10.011

摘要

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法.该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗隆福	湖南大学电气与信息工程学院	272	3161	27.0	41.0
2	钟杭	湖南大学电气与信息工程学院	9	116	5.0	9.0
3	李冬	湖南大学电气与信息工程学院	1	5	1.0	1.0