四轮移动机器人运动各向相异性研究

• 作者: 周卫华
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动学 动力学 相异性
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 658-662
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.06.022

摘要

针对移动机器人特殊结构导致的运动各向相异性问题,对移动机器人沿各个方向的速度、加速度等特性进行了研究.根据4个连续切换轮的排布方式及非完整系统的劳斯方程,对移动机器人的运动学方程及动力学方程进行了推导;建立了移动机器人在ADAMS软件中的模型,对移动机器人的速度相异性进行了仿真;建立了以工控机为核心的电气控制系统,利用三维加速度传感器MPU6050对移动机器人的加速度相异性进行了测试.研究结果表明:仿真结果与理论值完全一致,实验结果与理论值基本符合;该结果阐述了移动机器人速度、加速度随角度变化的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周卫华	台州职业技术学院自动化研究所	6	3	1.0	1.0