具有输入约束和通信时滞的多智能体编队鲁棒镇定

• 作者: 王娟 雷明 马培蓓
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体 编队 输入约束 通信时滞 鲁棒镇定
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 91-99
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2018.7.184

摘要

针对多智能体编队运动过程中同时存在个体输入约束、通信时滞和网拓扑结构随机变换的实际问题,并考虑到编队队形和速度变换需要,设计了一种具有加速度、速度引导信息的一致性编队控制器,推导了编队系统的鲁棒镇定条件.首先,定量描述了编队、时滞和输入约束问题;其次,应用一致性算法设计了个体编队控制律,推导了具有输入约束和时滞的编队控制器和闭环系统状态方程,获得了系统的等价模型;然后,证明了存在输入约束的情况下编队能够容忍的最大加速度,进一步,分别将系统的输入约束、网络的随机变化处理为范数有界不确定性,基于Lyapunov泛函和LMI,证明了编队系统的全局鲁棒镇定条件;最后,仿真实例证明了理论结果的正确性.