一种基于LK光流的动态场景SLAM新方法

• 作者: 李建胜 王安成 王泽民 程相博
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉同步定位与建图 室内场景建图 计算机视觉 金字塔LK光流法 三维重建
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 187-190
• 页数: 4页
• 分类号: P23|TP242
• 字数: 3456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.02.015

摘要

针对目前视觉同步定位与建图(V-SLAM)动态场景适应性差的问题,提出了一种结合查找表和金字塔LK光流法的改进单目视觉同步定位与建图方法.该方法通过相邻帧的视差估计图像的移动方向,利用金字塔LK光流法获取光流信息,根据光流大小与阈值的比较检测移动物体,最终结合查找表减少移动物体对后续定位与建图的影响.实验证明该方法可以有效提高定位精度,减少图像的冗余信息和动态目标的影响.能满足视觉SLAM在室内场景下的实时需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建胜		42	419	10.0	19.0
2	程相博		5	9	1.0	3.0
3	王安成		10	23	3.0	4.0
4	王泽民		1	9	1.0	1.0