基于相关峰细化时延估计的舱内服务机器人发话人定位研究

• 作者: 张育林 王兆魁 王啸臻
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 发话人定位 时延估计 相关峰精确插值
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 图像处理与模式识别专栏
• 页码范围: 10-17
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 3996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2018.05.002

摘要

发话人定位是舱内服务机器人有效区分航天员与环境并获取与航天员相对位置关系的重要手段.针对时延估计的机器人声定位算法精度受采样频率和噪声限制的问题,提出了一种基于相关峰精确插值的空间六元阵列发话人定位方法.该方法基于机器人球形结构设计,利用信号预处理和二次相关降低噪声干扰,通过线性调频Z变换(MCZT)取代快速傅里叶变换(FFT)计算细化频谱,突破已有时域采样率的限制,能有效弱化FFT带来的栅栏效应,提高相关函数分辨率、时延估计精度及发话人定位精度.实验结果表明:基于相关峰精确插值算法的发话人定位方法,其时延估计性能有明显提升,能较好地对声源目标进行定位,且算法精度优于基于广义互相关的发话人定位方法,能满足舱内服务机器人的定位需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张育林	国防科技大学空天科学学院	83	564	13.0	18.0
5	王兆魁	清华大学航天航空学院	33	109	6.0	8.0
6	王啸臻	国防科技大学空天科学学院	2	5	2.0	2.0