基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位

• 作者: 孙晓辉 崔东林 张帆
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 矿井 RSSI ORB算法 双目视觉 跟踪与定位
• 年，卷（期）: 2018,（z2）
• 页码范围: 654-662
• 页数: 9页
• 分类号: TD67
• 字数: 6143字
• 语种: 中文

摘要

针对井下NLOS环境信号接收强度(RSSI)和飞行时间(ToF)定位方法存在多径干扰和定位时延,导致定位误差较大问题,提出了基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位方法.首先根据矿井移动目标双目视觉跟踪与定位原理,利用RSSI阈值监测井下移动目标的位置范围,据此触发双目视觉传感器对移动目标图像信息采样和特征提取;然后对采集的目标图像与训练图像进行ORB算法特征匹配;最后根据双目视觉传感器的视差均值和图像像素坐标公式,求解相机内外参矩阵和标定移动目标的世界坐标,从而获取井下移动目标的准确位置信息,实现实时跟踪与精确定位.结果 表明,与其他算法相比,本文方法能够有效提高定位精度和实时性,对井下目标遮挡、低照度和噪声环境具有较强的鲁棒性.