基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计

• 作者: 唐余 张果 林达 石川
• 来源期刊: 现代雷达
• 学科: 工学
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 四元数 姿态估计 四旋翼飞行器 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 数据处理
• 页码范围: 49-52,56
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9|TP242|TP391.9
• 字数: 3222字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16592/j.cnki.1004-7859.2018.11.010

摘要

提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波(QEKF)数据融合算法,应用于四旋翼飞行器的姿态估计.首先,用四元数表示航向姿态参考系统(AHRS)中的坐标旋转关系,获取飞行器的姿态信息;然后,结合扩展卡尔曼滤波算法,融合低成本的MPU9250中陀螺仪、加速度计、磁力计传感器的9轴原始输出数据,对飞行器的真实姿态进行跟踪估计;最后,通过MATLAB实验仿真,与互补滤波(CF)和梯度下降法(GD)算法进行比较,实验证明QEKF对姿态的估计更加精准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林达	四川理工学院物理与电子工程学院	16	33	4.0	5.0
2	石川	四川理工学院自动化与信息工程学院	5	17	2.0	4.0
3	唐余	四川理工学院自动化与信息工程学院	4	1	1.0	1.0
4	张果	四川理工学院自动化与信息工程学院	1	0	0.0	0.0