含恰约束支链的冗余驱动并联机构性能分析

• 作者: 张海强 房海蓉
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 雅可比矩阵 条件数 运动/力传递性能 刚度
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 133-138
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4153字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.2018.01.020

摘要

针对航空航天领域大型异构件复杂曲面的高速铣削加工的任务要求,提出了一种新型1T2R的三自由度含恰约束支链的冗余驱动4-PUS-UP并联机构.对并联机构进行运动学位置逆解,求该机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵,进而构建量纲一致的雅可比矩阵.引入条件数、运动/力传递性能和刚度性能评价指标.通过算例绘制3-PUS-UP并联机构和该冗余驱动并联机构的性能分布图,并计算全域性能指标.结果表明:该冗余驱动并联机构的运动学性能优于3-PUS-UP并联机构,具有更好的工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机械与电子控制工程学院	39	156	7.0	9.0
2	张海强	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	10	2.0	2.0