浮球式惯性平台转动惯量辨识方法研究

• 作者: 刘成龙 白锡斌 蔡洪
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 工学
• 关键词: 浮球式惯性平台 转动惯量辨识 姿态解算 加权递推最小二乘
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 80-89,94
• 页数: 11页
• 分类号: TJ765
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2018.02.13

摘要

球体作为浮球式惯性平台的稳定台体,需要进行高精度的稳定控制,因此需要获取精确的球体转动惯量.浮球式惯性平台实际工作过程中,球体悬浮于液体中,球体内的管路和配重腔体会充满液体,随球体一起转动,从而改变球体的转动惯量,因此需要在浮动状态下辨识球体的转动惯量.提出了一种基于姿态解算的球体转动惯量辨识方法.该方法只需在球体表面悬挂重物产生激励,利用球体内部的陀螺仪敏感球体转动,采用加权递推最小二乘方法实时处理陀螺仪测量的球体转动角速度,以此辨识球体的转动惯量.该方法操作简便,接近球体的真实工作环境,能够快速精确地辨识球体的转动惯量.最后通过仿真分析了陀螺仪测量误差、初始对准误差、悬挂点位置误差对球体转动惯量辨识结果的影响,验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡洪		24	105	7.0	9.0
2	白锡斌		2	5	1.0	2.0
3	刘成龙		1	0	0.0	0.0