三阶段局部双目光束法平差视觉里程计

• 作者: 刘洁瑜 李卓 赵彤
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: ORB-SLAM2算法 三阶段局部双目光束法平差 帧间位姿跟踪 跟踪局部地图 局部地图优化词
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 科研论文
• 页码范围: 72-82
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 字数: 5091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12086/oee.2018.180244

摘要

针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法.在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化.KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优化约束条件,提高了运动估计与优化精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李卓	火箭军工程大学控制科学与工程系	5	25	2.0	5.0
2	刘洁瑜	火箭军工程大学控制科学与工程系	20	63	6.0	7.0
3	赵彤	火箭军工程大学控制科学与工程系	3	1	1.0	1.0