基于Leader-Follower编队的无人机协同跟踪地面目标制导律设计

• 作者: 夏卫政 张民 陈欣 黄坤
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 编队 协同跟踪 地面目标 李雅普诺夫稳定
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 电子电气工程与控制
• 页码范围: 225-237
• 页数: 13页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2017.21497

摘要

对地面目标的自动跟踪是无人机在任务应用阶段需要解决的重要问题之一,多无人机协同跟踪能够提高对目标运动状态的估计精度并降低目标丢失的概率,因而具有重要研究意义.本文提出了一种基于Leader-Follower编队的无人机协同跟踪制导方法,解决了传统Standoff跟踪模式对地面目标的速度范围限制问题.首先,通过控制无人机的航向不断趋近于地面目标牵连跟踪圆切线方向的方法设计了Leader无人机自动跟踪地面目标的制导律并完成了稳定性证明;其次,通过控制Follower无人机的速度和航向角逐渐趋近于Leader无人机速度和航向的协同跟踪策略,分别设计了Follower无人机自动跟踪Leader无人机的制导律和编队相位协同制导律并完成了稳定性证明;最后,分别针对静止目标、匀速直线运动目标和变速运动目标的跟踪问题进行了仿真验证,结果表明所提出的制导方法能够实现对不同运动状态地面目标的自动协同跟踪,并且跟踪性能优于基于李雅普诺夫向量法的制导方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈欣	南京航空航天大学自动化学院	124	1000	15.0	25.0
2	张民	南京航空航天大学自动化学院	24	110	5.0	10.0
3	夏卫政	南京航空航天大学自动化学院	2	8	1.0	2.0
4	黄坤	南京航空航天大学自动化学院	3	8	1.0	2.0