一种单目视觉信息辅助惯性导航算法

• 作者: 刘海颖 王晨琳 蒋鑫
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉信息 惯性导航 无损卡尔曼滤波 多速率数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 19-23,28
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 字数: 3441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16547/j.cnki.10-1096.20180404

摘要

为满足高性能自主导航的要求,解决单一惯性导航系统定位误差不断积累的问题,考虑利用相机元件采集的视觉图像信息校正定位解.提出一种基于无损卡尔曼滤波的多速率数据融合算法,在有图像信息的每个时刻利用多视图的几何约束来校正,有效解决单一惯性导航定位的漂移问题;分析多速率数据融合的算法,并与普通多传感器同步融合的单速率算法做出比较;最后采用车载传感器采集的数据进行实验.实验结果表明视觉辅助惯性导航能够有效地抑制单一惯性导航定位漂移的问题,并且与单速率数据融合算法相比,该多速率数据融合算法的定位精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海颖	南京航空航天大学航天学院	59	444	12.0	18.0
2	王晨琳	南京航空航天大学航天学院	1	5	1.0	1.0
3	蒋鑫	南京航空航天大学航天学院	6	15	3.0	3.0