基于改进的DLT算法的PnP问题求解

• 作者: 张培科 武元新
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 透视n点算法 绝对位姿 直接线性转换 计算机视觉
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2018.01.009

摘要

摄像机绝对位姿估计问题,即透视n点问题(Perspective-n-point Problem,PnP)在计算机视觉、摄影测量、机器人技术与增强现实等领域具有重要应用.解决该问题的经典算法直接线性转换(Direct Linear Transform,DLT)算法与其他高精度算法相比计算速度快但估计结果误差较大.文中提出通过充分利用旋转矩阵的约束改进DLT算法,仿真实验测试表明:新算法显著地降低了DLT算法的位姿估计误差,且与高精度算法相当,同时保留了计算效率高的特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武元新	上海交通大学电子信息与电气工程学院	5	13	2.0	3.0
2	张培科	中南大学航空航天学院	2	10	2.0	2.0