基于鲁棒自适应反步法的四轴平台稳定回路控制

• 作者: 张焕鑫 杨名军 杨轶 林瑞仕 王慎航 许琦
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四轴平台 稳定回路 鲁棒自适应反步法 不确定性
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 现代控制理论及其应用
• 页码范围: 3-8
• 页数: 6页
• 分类号: V441
• 语种: 中文

摘要

针对四轴平台稳定回路系统存在模型未知、参数不确定以及外界干扰的问题,提出了一种鲁棒自适应反步控制方法.首先,结合反步法理论,设计合适的虚拟控制量,补偿了参数不确定性及外界干扰对稳定回路的影响;然后,利用Lyapunov稳定性理论和光滑投影算法,设计了参数自适应律,实现了对稳定回路中未知参数的估计.与传统方法相比,仿真结果表明,该方法对模型未知、参数不确定以及外界干扰有良好的抑制能力,能确保平台稳定回路有良好的鲁棒和跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许琦		6	2	1.0	1.0
2	张焕鑫		7	17	2.0	4.0
3	王慎航		1	0	0.0	0.0
4	杨轶		1	0	0.0	0.0
5	林瑞仕		1	0	0.0	0.0
6	杨名军		2	0	0.0	0.0