面向回坞任务的AUV航向控制方式研究

• 作者: 吕厚权 国婧倩 杨博 郑荣 魏奥博
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: AUV 自主回坞 路径跟踪控制 航向控制
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 海洋观测与监测
• 页码范围: 15-21
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2018.06.003

摘要

AUV自主回坞是实现其水下回收和能源补充的基础,回坞过程中的航向控制技术是能否成功回坞的关键,介绍了基于超短基线声学传感器引导的某重型AUV的回坞方案设计、制导原理和路径跟踪控制方法;研究了水平面内航行器路径跟踪的航向控制问题,提出了回坞时,可以增加横贯推进器或侧翼推进器来进行航向控制的方法.通过湖上试验,验证了以上方法和算法的有效性并得出以下结论:两种方法都适用于水下回坞,侧翼转向更适合有小区域转向需求的AUV;采用横贯推进器进行航向调整,AUV转弯过程深度变化小,深度偏差均值在0.5 m以内;在对折线形的路径进行跟踪时,跟踪能力更强,末程入坞阶段,与设定航线距离偏差均值比侧翼转向方式小0.34 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑荣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	81	5.0	8.0
2	魏奥博	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	3	1.0	1.0
6	国婧倩	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	5	7	2.0	2.0
8	吕厚权	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	4	1.0	1.0