八自由度焊缝检测机械臂逆运动学求解及仿真

• 作者: 林文峰 荣健 赵众集 高雪官
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 冗余机械臂 逆运动学求解 雅可比矩阵 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.z1.002

摘要

国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测仍处于人工阶段,需要设计检测机器人来代替工人.目前正在研发一款焊缝检测机器人,其检测机械臂系统具有8个自由度,无法用常规的解析法进行逆运动学求解.数值法即通过非线性最小二乘法迭代求得运动学逆解.该方法需要使用雅可比矩阵和正运动学,对雅可比矩阵和正运动学的求解方法作了简单的介绍.然后在V-REP软件中导入模型,编写脚本程序进行仿真验证.仿真结果表明该方法可行,并基于该方法尝试了简单的路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高雪官	上海交通大学机器人研究所	47	362	9.0	17.0
2	赵众集	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0
3	荣健	上海交通大学机器人研究所	4	1	1.0	1.0
4	林文峰	上海交通大学机器人研究所	4	1	1.0	1.0