行人导航系统航向角约束算法研究

• 作者: 余佩 凌艺菲 宋春雷 陈家斌
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 行人导航 航向漂移 磁力计 航向修正
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 定位与授时
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 3627字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.06.010

摘要

针对航向角发散的情况,采用磁力计和地图线路匹配约束的方法修正航向角误差.根据磁力计和地图线路匹配算法各自的特点,在零速修正技术的基础上,最终选择在行人直线行走时采用地图线路匹配辅助,弯路行走时采用磁力计辅助的算法,通过EKF进行误差估计从而补偿航向角误差.最后将设备置于行人足后跟处进行实验,实验结果表明,此方法能够有效抑制航向角漂移误差,导航精度明显提高,最终定位误差为1.2m,占总行程的0.3％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈家斌	北京理工大学自动化学院	125	1283	20.0	28.0
2	宋春雷	北京理工大学自动化学院	29	168	7.0	11.0
3	余佩	北京理工大学自动化学院	2	4	1.0	2.0
4	凌艺菲	北京理工大学自动化学院	1	1	1.0	1.0