基于PID神经网络的三自由度直升机控制

• 作者: 周唯 王晓东
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: PID控制器 神经网络 多变量控制系统 非线性系统 自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 系统结构
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 4483字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2018.01.019

摘要

使用一种PID神经网络控制器对具有仿射非线性强耦合的三自由度直升机系统进行仿真和实时控制,效果达到预期目的.PID神经网络多变量控制具有很强的适应性,根据神经网络的BP学习算法,通过神经网络的离线仿真可以确定神经网络权值的初值.再通过在线学习可以实时地更新神经网络权值对非线性系统进行自适应控制.PID神经网络输出层之间彼此交叉,实现了三自由度直升机俯仰轴和横滚轴的解耦控制.横滚轴在水平方向上产生的力矩驱动旋转轴在水平面的旋转.把横滚轴作为输入,使用传统PID控制器使得旋转轴达到了满意的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓东	昆明理工大学信息工程与自动化学院	63	256	10.0	13.0
2	周唯	昆明理工大学信息工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0