新型变刚度软体手臂的设计及控制

• 作者: 张颖 郝丽娜 郭少飞 项超群
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 软体机器人 变刚度 伸长型气动肌肉 收缩型气动肌肉 运动控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 93-96,107
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2706字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2018.01.019

摘要

软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型,利用MATLAB软件分析了手臂的工作空间.搭建控制实验测试平台,完成了手臂的轨迹运动控制实验,实验结果表明:跟踪阶跃信号上升时间小于2 s,稳态平均误差为0.0028 rad(0.16°),正弦信号跟随响应曲线平均误差为0.0159 rad(0.911°),手臂具有良好的可控性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	53	577	12.0	22.0
2	张颖	东北大学机械工程与自动化学院	29	120	6.0	10.0
3	项超群	东北大学机械工程与自动化学院	6	25	3.0	4.0
4	郭少飞	东北大学机械工程与自动化学院	4	9	2.0	3.0